机器人TCP快速标定方法.pdfVIP

下载本文档

183
0
约1.05万字
约 8页
2023-06-01 发布于四川
举报
版权申诉

机器人TCP快速标定方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

一种机器人TCP快速标定方法，该方法利用机器人末端的接触力和力矩信息对TCP坐标进行估计，通过测出TCP所受力和力矩在机器人末端坐标系中的描述，然后通过求解约束方程即可求得TCP在机器人末端坐标系中的坐标值。该方法只需要一次接触就可以测得TCP坐标值，节省标定时间；无需人工进行对点或者校准，可以由控制器自动完成标定；对固定面没有形式及精度要求。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112518745 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202011336145.0 审查员彭劲松 (22)申请日 2020.11.25