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本发明公开了一种自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机可读存储介质，所述控制方法包括：接收到自动行走设备靠近或抵达转向边界时的到达信号；控制自动行走设备中止前进并朝预设方向旋转；在向预设方向旋转的过程中，获取自动行走设备前侧的实时转向图像；根据实时转向图像中的颜色布局判断自动行走设备的行进方向是否平行于转向边界；若判断为自动行走设备的行进方向平行于转向边界，控制自动行走设备停止转向，并沿转向边界行进并工作。本发明的控制方法中，率先的在转向过程中获取实时转向图像，并通过实时转向图像中的颜色
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112558595 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 201910842081.2 (22)申请日 2019.09.06 (71)申请人 苏州科瓴精密机械科技有限公司
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