一种智能集群一体化容错时变编队控制方法及系统.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种智能集群一体化容错时变编队控制方法及系统.pdf

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本发明涉及一种智能集群一体化容错时变编队控制方法及系统。该方法包括：构建基于执行器故障的智能体动力学模型；基于所述智能体动力学模型构建去中心化观测器；利用所述去中心化观测器对每个智能体的状态和故障信息进行估计，得到每个智能体的状态估计值和故障信息估计值；基于智能集群的编队可行性分析，确定编队补偿指令；基于智能集群的稳定性分析，确定编队控制律增益参数；基于所述故障信息估计值、所述编队补偿指令和所述编队控制率增益参数重构编队控制协议；基于重构的编队控制协议对所述智能集群进行时变编队控制。本发明可以实

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112527016 B (45)授权公告日 2021.12.24 (21)申请号 202011403524.7 CN 112526884 A,2021.03.19