一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法.pdf

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本发明公开了一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法，包括以下步骤：S1、收集自动驾驶数据集，将图片送入改进语义分割网络，对改进语义分割网络进行训练；S2、初始化双目视觉和IMU联合；S3、融合双目视觉和IMU；S4、构建仿生学细胞模型；S5、构建认知地图。本方法使用仿生学原理建立经验地图极大地降低地图中的参数量，可以保存范围较大的场景地图信息。同时通过语义分割建模地点信息并与位置细胞进行融合，可以提升检测的鲁棒性。充分利用了卷积神经网络强大的特征提取和学习能力，可以改进传统SLAM方法建

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112509051 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011521855.0 G06N 3/04 (2006.01)