地面点云数据滤除方法及装置、臂架防碰撞方法及系统.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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地面点云数据滤除方法及装置、臂架防碰撞方法及系统.pdf

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本发明涉及工程机械领域，提供一种地面点云数据滤除方法及装置、臂架防碰撞方法及系统。所述地面点云数据滤除方法包括：根据获取到的图像数据生成三维的点云数据；基于所述点云数据确定地面平面模型，通过平面拟合滤除所述点云数据中的地面点云，得到第一次滤除后的点云数据；基于第一次滤除后的点云数据生成多个点云簇，根据点云簇相对于地面平面模型的离差滤除所述第一次滤除后的点云数据中的地面点云，确定剩余的点云为非地面点云。本发明基于平面拟合以及点云簇相对于地面平面模型的离差对点云数据进行两次筛选，精确地滤除地面点云，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112508912 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011430640.8 (22)申请日 2020.12.07 (71)申请人中联重科股份有限公司