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本申请公开了一种车辆变道路径规划的方法及相关装置，该方法包括：获取车辆的变道起点A信息和变道终点B信息，A信息包括A位置坐标(xA,yA)和A朝向角度θA，B信息包括B位置坐标(xb,yB)和B朝向角度θB；基于A信息、B信息和元羊角螺线特点规划车辆的目标变道路径。由此可见，基于车辆的变道起点信息和变道终点信息，结合具有极其平滑缓和特点的元羊角螺线，可以规划得到相较于传统方法更为平滑缓和的变道路径，车辆沿着该变道路径完成车辆变道时，在该变道路径的起点和终点的曲率具有连续性，从而提高车辆乘客乘坐舒
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112414419 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 20191
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