欠驱动支撑腿助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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欠驱动支撑腿助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置.pdf

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本发明公开了一种欠驱动支撑腿助力外骨骼的自适应鲁棒力控制方法及装置。该控制方法包括：建立物理模型并转化为状态方程；物理模型包括人机接口模型、运动模型、完整约束模型；获得欠驱动支撑腿助力外骨骼的参考位移；获得外骨骼的实际角度值和背部接触处的实际位移；将实际位移和参考位移作为输入量，下层位置跟踪控制器的输出为电机驱动力矩；将电机驱动力矩转化为控制电流控制电机的输出力矩，带动欠驱动支撑腿助力外骨骼的各个关节旋转。本发明在电机数目少于外骨骼运动自由度数目的情况下，有效克服了欠驱动支撑腿助力外骨骼的多关节

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112388616 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202011363672.0 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2