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本发明公开了一种基于改进分数阶自抗扰的起动控制方法，方法包括：构建起动阶段电机转速环的描述方程；对于起动电机的转速环，根据三阶扩张状态观测器及补偿律，得到自抗扰模型的误差反馈控制律；引入分数阶，在增加可调参数同时增强了控制器的鲁棒性和稳定性，对自抗扰模型的误差反馈律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现起动电机转速环的分数阶自抗扰控制；基于进化的随机性，设计改进GWO算法对分数阶控制进行参数在线寻优。相比于现有技术，能够有效抑制诸多不确定性对系统的影响，能够实现可调参数的在线自整定，提高控制精
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112290846 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202010998964.5 G06N 3/00 (2006.01) (22)申请日 2020.09.
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