一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统.pdf

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本发明提供一种欠驱船的轨迹跟踪指定时间收敛控制系统，包括导引系统，坐标变换，期望速度矢量,船舶动态，欠驱船，速度传感器，位姿传感器，控制器，微分器，积分器，微分器，速度误差矢量,辅助变量；根据欠驱动船实际位姿与导引系统给定的位姿信息的差值得到位姿误差，期望速度矢量是基于坐标变换后的位姿误差经过微分器产生的，辅助变量的更新律由控制器的部分信息产生，速度误差矢量是欠驱船速度，期望速度矢量和辅助变量的差值，控制器解算出最终的控制指令，该指令传递给船舶的执行机构，从而调整欠驱动船的位置、艏向和速度，到达

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230550 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011178981.0 (22)申请日 2020.10.29 (71)申请人哈尔滨工程大学地址