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本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112180954 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202010739041.8 (22)申请日 2020.07.28 (71)申请人 北京理工大学 地址
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