一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于强化学习和进化算法的机器人优化控制方法，包括以下步骤：S1：获取待控制的机器人的状态空间和动作空间；初始化环境，获取所述的机器人的初始状态及对应样本，并存入经验池；S3：对初始动作添加高斯噪声，获取其状态进化动作对并存入档案馆；S4：获取每个时间步的样本及状态进化动作对，对应存储；S5：利用策略梯度更新策略网络的参数，利用进化动作梯度更新策略网络的参数；S6：逐步执行步骤S4～S5直到机器人翻倒或累计经过预设的轨迹时间步，机器人完成一条轨迹；S7：重新初始化环境，重复步骤S3～

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879486 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210186763.4 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人复旦大学地址 200433 上海