一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法.pdf

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本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114770535 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210421147.2 (22)申请日 2022.04.21 (71)申请人山东大学地址 250061 山东