车联网环境下驾驶车辆编队保持与变换的控制系统及其控制方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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车联网环境下驾驶车辆编队保持与变换的控制系统及其控制方法.pdf

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本发明涉及一种车联网环境下驾驶车辆编队保持与变换的控制系统，包括数据采集与处理装置和接收和执行控制指令的控制装置，并与车辆物理系统有线连接，实现接收数据并执行控制指令；控制方法：在建立领航‑跟随模型的基础上，运用队形参数平滑变换方法、参考夹角时变方法及参考速度时变方法得到跟随参考行驶状态，分别基于纯跟踪方法和平滑追逐方法计算前轮转角控制量和速度控制量，使编队车辆在不同速度和队形参数下保持稳定的行驶状态。有益效果：本发明提出线性队形变换方法，提高队形变换时编队系统的稳定性和安全性；考虑编队的融合和

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740856 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210396459.2 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人中国人民解放军陆军军事交通学院