FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备.pdfVIP

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2023-05-10 发布于北京
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FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备.pdf

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本发明提供一种FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备。获取全球导航卫星系统估计的接收机的位置、速度和时间，以及捷联惯性导航系统推算的载体的位置、速度和姿态，利用无迹卡尔曼滤波算法对当前K‑1时刻的状态量进行前向滤波，利用固定滞后平滑算法根据K时刻的前向滤波结果进行反向滤波；将K‑1时刻的反向状态估计、均方误差与K时刻的前向状态估计、均方误差进行信息融合处理，得到K时刻的状态估计和均方误差；将融合处理后的K时刻的状态估计的位置误差和速度误差反馈给捷联惯性导航系统，修正捷联惯性导航

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114485651 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210137403.5 (22)申请日 2022.02.15 (71)申请人上海海事大学地址 201306