悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置.pdf

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本发明公开了悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置，包括：S1、对悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人进行结构设计；S2、根据悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人结构，推导伸缩刀具时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人动力学模型；S4、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，推导出用于接触作业时的导纳控制器和力估计器；S5、根据步骤S3中所建立的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人的动力学模型，设计位姿线性自

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114326768 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111580187.3 (22)申请日 2021.12.22 (71)申请人南京航空航天大学地址