基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法及移动机器人.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法及移动机器人.pdf

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本发明公开的一种基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法，包括如下步骤：S1、基于首个3D激光帧初始化八叉图内体素的占据概率；S2、计算八叉图体素点集的三维正态分布参数；S3、基于当前激光帧构建八叉图中的体素占据概率及三维正态分布概率残差，进行非线性优化，获取3D激光帧的当前位姿Tt；S4、基于当前位姿Tt将激光帧投影到八叉图，将激光帧中的点插入八叉图的体素点集，更新体素点集的三维正态分布参数和体素占据概率。通过八叉体素地图稳定SLAM的绝对精度，避免较大的累计误差，再通过把体素进

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114202586 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111521801.9 G06T 17/05 (2011.01) (22)申请日 2