一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法.pdf

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本发明公开了一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法，建立单关节机械臂的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，并结合死区特性建立状态空间表达式；将单关节机械臂的执行动作划分为n步，采用RBF神经网络对每一步动作中的非线性函数进行逼近，构建每一步动作的虚拟控制律、自适应律、理想控制率；依次迭代，计算每一步动作的虚拟控制律、自适应律；以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号，以实际自适应控制输出信号控制单关节机械臂动作。本发明可实现在模型不确定、具有

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115990888 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310279304.5 (22)申请日 2023.03.22 (71)申请人西南石油大学地址 610500