一种基于盲道识别的机器狗导盲运动控制方法.pdfVIP

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2023-04-25 发布于四川
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一种基于盲道识别的机器狗导盲运动控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于盲道识别的机器狗导盲运动控制方法，包括：机器狗的鱼眼相机获取盲道的鱼眼图像，鱼眼图像校正模块进行鱼眼图像校正，得到正常镜头下的图像；对正常镜头下的图像依次进行灰度化、二值化及腐蚀处理后，提取图像中盲道的轮廓并确定图像中盲道中心点；计算盲道中心点与图像中心点构成的像素差向量，基于比例‑积分‑微分控制器的机器狗导盲运动控制模块根据所述像素差向量，实时发布机器狗沿着盲道运动的转向速度指令。本发明适用于机器狗持续沿盲道运动，可提高机器狗对盲道的感知能力，从而进一步提高机器狗导盲的安全

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115993829 A (43)申请公布日 2023.04.21 (21)申请号 202310272896.8 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人安徽大学地址 230601