一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人.pdfVIP

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2023-02-16 发布于四川
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一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人.pdf

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本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本实用新型的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212578602 U (45)授权公告日 2021.02.23 (21)申请号 202022088107.X (22)申请日 2020.09.22 (73)专利权人南