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AG-95 夹爪 使用手册 文档版本：V1.0 发布日期：2021.8.10 深圳市越疆科技有限公司 AG-95 夹爪使用手册 前言 目的 本手册介绍了AG-95夹爪的基本参数，安装及操作步骤，方便用户了解和使用AG-95夹 爪。 读者对象 本手册适用于：  客户  销售工程师  安装调测工程师  技术支持工程师 修订记录 时间 修订记录 2021-8-10 第一次发布 符号约定 在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。 符号 说明 表示有高度潜在危险，如果不能避免，会导致人员死亡或严重伤害 危险 表示有中度或低度潜在危害，如果不能避免，可能导致人员轻微伤害、机械臂毁坏 警告 等情况 表示有潜在风险，如果忽视这些文本，可能导致机械臂损坏、数据丢失或不可预知 注意 的结果 说明 表示是正文的附加信息，是对正文的强调和补充 参考文档 《AG-95夹爪操作手册说明》 文档版本V1.0 （2021-8-10） 使用手册 版权所有 © 深圳越疆科技有限公司 ii AG-95 夹爪使用手册 目录 目录 前言ii 1. 夹爪基本介绍 1 1.1 性能参数 1 1.2 外形参数2 1.3 指示灯状态说明4 2. 夹爪安装6 2.1 机械安装6 2.2 电气连接6 3. 夹爪点动9 3.1 Windows 端操作9 3.2 安卓端iOS 端操作 12 3.3 夹爪程序指令 17 文档版本V1.0 （2021-8-10） 使用手册 版权所有 © 深圳越疆科技有限公司 iii AG-95 夹爪使用手册 1. 夹爪基本介绍 AG系列为关节型自适应电爪，数字代表夹爪的最大行程。夹爪配有一对平行指尖，运 动过程中对称运行，夹爪主体结构为平滑的长方形结构，底部与标准法兰适配，并配有一个 8芯的通讯接口，用于连接到机器人末端或其他设备，如图 1.1所示。 图 1.1 AG-95 夹爪 AG系列夹爪具有以下特点： • 力位可控：夹爪可以对夹爪的夹持位置、夹持力值进行编程调节，夹爪运行过程中， 运行速度与夹持力有关，夹持力越大，运行速度越快。 • 多种通讯方式：夹爪本体采用标准的modbus-RTU协议和IO模式进行控制。其他如 USB 、ETHERNET等通讯协议可通过协议转换器进行转接。 • 夹持判断：夹持过程中采用力控和位控相结合的方式。 • 夹持反馈：夹爪的状态可以通过编程进行读取，也可以根据夹爪本体的指示灯进行 判断。