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机器人示教器程序编程 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第1页。 工程程序概述 1 常用运动指令和效果 2 范例 3 奇异点处理 4 2 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第2页。 3 工程程序概述 什么是工程？什么是程序？ 变量分全局变量（global）、工程变量（project）、程序变量（program）区别在哪里？ 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第3页。 4 工程程序概述 工程：是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统， 它是由很多程序组成。 程序：工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会 根据程序语言去执行操作。 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第4页。 5 工程程序概述 关于变量 由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定 一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有3种 类型： 全局变量（global） 这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度 工程变量（project） 这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用 程序变量（program） 这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用 同样名称变量，也不会受到干扰。 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第5页。 6 常用运动指令和效果 PTP Lin Circ CircleAngle WaitTime 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第6页。 7 常用运动指令和效果 PTP PTP是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置A 位置A在这里标定 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第7页。 8 常用运动指令和效果 Lin Lin也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置A，但与PTP区别在于路程在空间上是直线运动 位置A在这里标定 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第8页。 9 常用运动指令和效果 Circ 位置A在这里标定 位置B在这里标定 Circ语句是让机器人以当前点为起始点，A点为中间点，B点为终点，走一段圆弧 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第9页。 10 常用运动指令和效果 CircleAngle CircAngle语句是其他都与Cir一样，但多出的angle角是走起始点、A和B三个点所确定圆的角度 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第10页。 11 常用运动指令和效果 WaitTime 让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由uint类型的变量设置 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第11页。 12 范例 新建工程 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第12页。 13 范例 新建工程 工程 程序 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第13页。 14 范例 新建工程 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第14页。 15 范例 新建工程 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第15页。 16 范例 新建工程，完成 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第16页。 17 范例 新建程序 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第17页。 18 范例 新建程序 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第18页。 19 范例 新建程序，完毕 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第19页。 20 范例 打开并编辑程序 打开和加载的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第20页。 21 范例 打开并编辑程序 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第21页。 22 范例 打开并编辑程序 这里一定要选中才能新建 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第22页。 23 范例 打开并编辑程序 Axispos表示数据储存类型是每个关节轴的角度 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第23页。 24 范例 打开并编辑程序 Cartpos表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第24页。 25 范例 打开并编辑程序 选择变量类型 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第25页。 26 范例 打开并编辑程序 将机器人移动到想要到的第一个点再示教 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第26页。 27 范例 打开并编辑程序 新时达STEP机器人程序编程全文共42页，当前为第27页。 28 范例 打开并编辑程序 重复之前的方法，编