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机器人标定模型的建立 1 机器人坐标系的建立 ABB工业机器人机器人上的坐标系可以分成四类: 机器人基准坐标系 {R }, 机器人末端坐标系 {E }, 工具坐标系{T }, 工件坐标系 { U }。机器人基坐标系是一个不可设置的缺省的坐标系, 固结在机器人机座上, 它是机器人运动学分析的基本参考系。同时, 机器人基坐标系还可用作通用坐标系, 作为用户坐标系的参考位置。机器人末端坐标系, 即与机器人最后一个连杆固结的坐标系, 原点位于机器人末端法兰盘中心。工具坐标系用来定义TCP(tool center point) 的位置及工具的姿态。工件坐标系是用户在工作空间中自定义的坐标系, 是程序中
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