《微型机器人设计》教学课件—嵌入式微型机器人的算法策略.pptVIP

第4章 嵌入式微型机器人的设计 任务4. 5 嵌入式微型机器人 的算法策略 一、学习目标 1、了解嵌入式微型机器人有哪些信誉好的足球投注网站迷宫的方法 2、了解嵌入式微型机器人实现路径选择的一些基本方法 二、任务描述 通过举例、展示、讲解等方法让学生了解： 1、了解嵌入式微型机器人有哪些信誉好的足球投注网站迷宫的方法 2、了解嵌入式微型机器人实现路径选择的一些基本方法 三、相关知识点 1 、迷宫有哪些信誉好的足球投注网站方法 在没有预知迷宫路径的情况下，嵌入式微型机器人必须要先探索迷宫中的所有单元格，直到抵达终点为止。做这个处理的嵌入式微型机器人要随时知道自己的位置及姿势，同时要记录下所有访问过的方块四周是否有墙壁。在有哪些信誉好的足球投注网站过程中为了节约有哪些信誉好的足球投注网站时间，还要尽量避免重复有哪些信誉好的足球投注网站已经有哪些信誉好的足球投注网站过的地方。 三、相关知识点 那么，怎样来探索迷宫呢？通常有两种策略方式： ① 尽快到达目标地。 ② 有哪些信誉好的足球投注网站整个迷宫。 三、相关知识点 这两种策略各有利弊。利用第一种方式虽然可以缩短探索迷宫所需的时间，但是不一定能够得到整个迷宫的地图资料。若找到的路不是迷宫的最优路径，这将会影响机器人最后冲刺的时间。若采用第二种方式，可以得到整个迷宫的地图资料，这样就可以求出最优路径。不过采用这种方法所使用的有哪些信誉好的足球投注网站时间较长。下面是几种常见的迷宫搜寻法则。 三、相关知识点 （1）右手法则 当嵌入式微型机器人在前进时，如果在前进的方向上存在两条和两条以上的支路时，它需要选择向哪个方向转弯，转弯的方向不同导致机器人的运动路径也不相同，我们可以使机器人优先考虑向右转弯，其次向前，最后才考虑向左转弯，这种策略方法我们称为右手法则。图中坐标（0，0）为机器人出发点，虚线为机器人运动路径，可以很清楚的看到，每当机器人遇到分支路口时，他都会选择优先向右转弯，不能右转弯时机器人会选择直行，当既不能右转弯也不能直行时才会左转弯。 三、相关知识点 三、相关知识点 我们选择右手法则示意图中的几个关键点的选择为例进行解释，决策对应如表4.5.1所示。在坐标（0，4）处，机器人可以选择前进或右转，那么依据法则最终会选择右转；在坐标（2，0）处，机器人可以选择左转或右转，依据法则最终会选择右转；在坐标（4，0）处，机器人可以选择左转或前进，依据法则最终会选择前进。 三、相关知识点 三、相关知识点 （2）左手法则 与右手法则相似，在迷宫有哪些信誉好的足球投注网站方法策略上，机器人优先考虑左转弯，其次是向前行，最后考虑向右转弯，这种策略称之为左手法则。图中机器人出发点依然是坐标（0，0），虚线依然为机器人运动路径，不同的是，每当机器人遇到分支路口时，他都会选择优先向左转弯，不能左转弯时机器人会选择直行，当机器人既不能左转弯也不能直行时才会右转弯。 三、相关知识点 三、相关知识点 我们选择左手法则示意图中的几个关键点的选择为例进行解释，决策对应如表4.5.2所示。在坐标（2，6）处，机器人可以选择左转或右转，那么依据法则最终会选择左转；在坐标（1，8）处，机器人可以选择前进或右转，依据法则最终会选择前进；在坐标（2，F）处，机器人可以选择右转或前进，依据法则最终会选择右转。 三、相关知识点 前进 前进、左转 （4，0） 右转 左转、右转 （2，0） 右转 前进、右转 （0，4） 最终策略选择 方向选择项 坐标点 右转 前进、右转 （2，F） 前进 前进、右转 （1，8） 左转 左转、右转 （2，6） 最终策略选择 方向选择项 坐标点