《微型机器人设计》教学课件—机器人移动功能实现.pptVIP

第3章 轮式移动机器人的设计 任务3.5 机器人移动功能实现 一、学习目标 （1）了解机器人的移动方式。 （2）了解如何控制直流电动机实现机器人的移动。 二、任务描述 通过举例、展示、讲解等方法让学生了解： （1）了解机器人的移动方式。 （2）了解如何控制直流电动机实现机器人的移动。 三、相关知识点 1 机器人前进功能实现 对于小型车体机器人来说，它的前进运动其实并不困难，我们只需要让前轴上两个提供动力的电动机带动车轮向前转动就行了，至于后轴的万向轮，因为他不提供动力，只是跟随作用，所以我们不必担心它。 三、相关知识点 三、相关知识点 //******************************************* // 2路直流电动机驱动程序，2路同时正转，前进 //******************************************* #includereg51.h //------------------------------------------------ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //----------------------------------------------- sbit DIR0=P1^0; // IN1输入 sbit DIR1=P1^3; // IN3输入 sbit PWM0=P1^2; //EnA控制位 sbit PWM1=P1^4; //EnB控制位 三、相关知识点 //---------------------------------------------- void Delay100ms(unsigned int t); //---------------------------------------------- void main() { while(1) { DIR0=1; //设定正转 DIR1=1; //设定正转 PWM0=1; //使能开，正转开始 PWM1=1; //使能开，正转开始 Delay100ms（100）； PWM0=0; //使能关，正转停止 PWM1=0; //使能关，正转停止 Delay100ms（100）； } } 三、相关知识点 // --------------Delay100ms -------------------- void Delay100ms(unsigned int t) { unsigned int i,j; while(t--) { for (i=0;i100;i++) { for(j=0;j125;j++) { } } } } 三、相关知识点 2 机器人后退功能实现 小型车体机器人的后退其实从控制角度来说只是正向控制和反向控制的区别。结合我们前面介绍的L298搭建的驱动控制电路，其实只需要按照逻辑功能表对输入通道进行相应控制就可以轻松实现。 三、相关知识点 三、相关知识点 3 机器人转弯功能实现 小型车体机器人和我们人类相似，其转弯的形式基本包括：左转，右转和后转三种模式。左转和向右转虽然有左右之分，但其实质是一样的。 三、相关知识点 一般的，使用双直流电动机提供动力的微型机器人转弯有两种实现方式：一种是在单电动机控制转弯，在前进过程中，使车体外侧电机转动，车体内测电机停止就可以实现这种转弯；另外一种方式是双电动机控制转弯，即车体外侧电机正转，车体外侧电机反转，实现这种转弯方式。其转弯角度直接和电动机转动时间有关，可以通过控制转动时间来控制转动角度。 三、相关知识点 比较两种转弯方式，第一种转弯控制较为简单，角度容易控制；第二种转弯转弯角度不易控制。 三、相关知识点 (1)单电机控制转弯 //******************************************* // 1路直流电动机控制右转 //******************************************* #includereg51.h //------------------------------------------------ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //----------------------------------------------- sbit DIR0=P1^0; // IN1输入 sbit DIR1=P1^3; // IN3输入 sbit PWM0=P1^2; //EnA控制位 sbit PW