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1 引言 当今时代，城市经济飞速发展且城市化进程加快，随着大量人口的涌入，市区迎来了日益严峻的交通事故、道路拥塞、环境污染等社会问题.而自动驾驶（Autonomous Driving，AD）技术在提高交通系统的通行能力、效率、稳定性和安全性方面有着巨大潜力［1，2］.通过将关键驾驶任务的安全控制转交给系统承担，AD有效避免了人为驾驶失误的出现，显著提升了驾驶安全性［3］，已被纳入未来智慧城市议程中的关键智能出行计划［4］. 伴随着AD技术的出现，城市交通步入数字信息化时代，而车道作为驾驶环境的基本要素是AD对场景理解的必要信息.美国汽车工程师协会（Society of Automotive E
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