FANUC离线标准（第二次变更）150921.pdfVIP

编 号 FANUC 离线标准 页 码 4/ 10 5.1 FANUC 机器人离线程序规范 5.1.1 FANUC 机器人离线程序框架 程序由程序名称、详细信息、应用类型、基础信息、主程序、数据声明组成。 5.1.2 程序名称 程序名称详见《仿真标准》中路径命名规范，如下图所示。 5.1.3 详细信息 第4 页，共10 页 每 天 进 步 一 点 点 编 号 FANUC 离线标准 页 码 5/ 10 详细信息中包括：用户、程序注释、程序大小、创建时间、修改时间、文件名称、版本号、内存容量、 写保护、组掩码、控制器序列号等。 a) 文件名称 文件名称与程序名保持一致。 b) 组掩码 组掩码需根据实际情况定义，系统只有一个组的情况下，动作组为组 1 （1，*，*，*，*，*，*，*）, 机器人带焊钳时，动作组为组2 （1，1，*，*，*，*，*，*）。 其他信息保持默认，与程序模板保持一致，不做特殊设置。 5.1.4 应用类型 a)搬运机器人 输出离线程序时，需选择GWM_APPL_none.tls 模板文件，其他信息保持默认，不做特殊设置。 b)点焊机器人 输出离线程序时，需选择GWM_APPL_spot.tls 模板文件，其中GunNumber 需编号，编号从1 开始，依次 递增，多把焊钳时，编号顺序需根据机器人动作顺序和时间先后进行排序。 对于多车型线体，焊钳编号需与车型保持一致。 焊钳编号对手持焊钳和固定焊不做区分，统一进行编号。 其他信息保持默认，不做特殊设置。 例： 机器人使用多把焊钳则根据动作先后顺序进行编号，如1、2、3 ······ 新增焊钳需核对原焊钳数量及编号，在原焊钳编号上添加编号，如原焊钳数量为两把，新增焊钳则从3 开始编号，依次递增。 c)涂胶机器人 输出离线程序时，需选择 GWM_APPL_dispense.tls 模板文件，其中 GunNumber 需进行编号，编号从 1 开始，依次递增，多把涂胶枪编号顺序需根据机器人动作顺序和时间先后进行排序。 胶枪编号对抓枪涂胶和固定涂胶不做区分，统一进行编号。 其他信息保持默认，不做特殊设置。 d)螺柱焊机器人 与点焊机器人保持一致。 e)铆接机器人 与点焊机器人保持一致。 f)辊边机器人 输出离线程序时，需选择GWM_APPL_none.tls 模板文件，其他信息保持默认，不做特殊设置。 批注 [W用1]: 第二次变更：增加 5.1.5 基础信息 第5 页，共10 页 每 天 进 步 一 点 点 编 号 FANUC 离线标准 页 码 6/ 10 基础信息包括厂商，软件，控制器版本号，工作单元，机器人编号等。 此部分内容按照默认输出即可。 5.1.6 主程序 a)中间点命名规范 一般点： 中间点以索引号进行排序，路径中需包含点名称。 关键点： 关键点需重新命名,注意大小写，格式如下： 机器人Home 位：Home 注：一个机器人只有一个Home 位。 等待放件位：Wait131PlacePos1 注：Wait （等待）131 （车型）Place （放件）Pos （位置）1 （位置编号） 等待抓件点：Wait131PickPos1 注：Wait （等待）131 （车型）Pick （放件）Pos （位置）1 （位置编号） 抓件点：Pk131PartPos1 注：Pk （抓取）131 （车型）Part （工件）Pos （位置）1 （序号） 放件点：Dr131PartPos1 注：Dr （放件）131 （车型）Part （工件）Pos （位置）1 （序号） 放抓手位: DockGrip1Pos1 注：Dock （停靠）Grip （