FANUC机器人示教技术干扰和如何调试轨迹.ppt

整理课件 FA ROBOT 示教技术 目录 基本注意事项 直线运动指令及手首部姿势变化 手首部姿势变化动作 危险主程序 子程序范围 准备 示教构想路径确认 机器人坐标系 坐标系使用分类 原点位置选定方法 干涉互锁选定方法 干涉互锁示教的考虑 打点及接近点的示教 Air cut(姿态调整)时间的缩短 动作命令的使用分类 打点的工件面垂直 狭窄处打点示教 机器人手首反转方式 Handling和spot的TCP Sealing的转角示教 Sealing喷嘴的工件距离 Cycle time的评价 Machine lock机能 电流值确定 基本注意事项 直线指令以及手首姿势变化 相对手首部姿势变化,在移动距离相对短,并且使用直线指令情况下(L).即使指令设定较慢,机器人其他部位也可能以最高速度动作,因此要注意. 需要注意的是,作为对策,可以修改为各轴指令(J),但在此情况下,轨迹不是直线, ＊ 应该正确认识[J]与[L]的区别 什么是直线动作指令(L)? L P[1] 10mm/sec 但是,机器人以最高速度动作 基本注意事项 机器人手首反转运动 如果是各轴单独(JOINT)JOG以外的手动操作,J3-J5角度超过180 °动作的话,如左图J4轴会自动回转. 这是由于存在奇异点. J4轴回转的话,电缆回转可能比较困难. 在此情况下,使用各轴(JOINT)JOG来操作机器人,调整机器人姿势 程序上用各轴运动(J)指令 J4轴回转 J5轴回转 直角坐标JOG动作 各轴单独JOG动作 基本注意事项 使用补正命令示教点的动作命令为直线 为何？ 由于在各轴示教情况下,示教时及保全示教时须优先考虑保持手爪形态(configuration),因此有可能产生逆转等不按意图转动的运作。 接近点至保全点，根据保全量轨迹不一定，可能干涉到周边机器。 所谓补正命令．．． 位置保全 工具保全 保全动作 直线 示教位置 （保全量R=120°） 各轴 移动最短距离 保持configuration（超过±180°产生逆转） （J6＝190°） 状态： NUT,0,0,-1 （J6＝-170°） 状态： NUT,0,0,0 （J6＝70°） 状态：NUT,0,0,0 基本注意事项 危险的主程序 左图的主程序危险. 什么原因? 程序的基本 应该[前进]和[后退]都可以. 主程序 1: 工具坐标号=1 ; 2: 用户坐标号=0; 3: 各轴位置 [1: HOME] 10% 位置决定; 4: 呼叫 RESET ; 5: 呼叫操作1 ; 6: 直线位置[2] 500mm/sec 位置决定 ; 7: 直线位置[3] 500mm/sec 位置决定 ; 8: 呼叫操作2 ; 9: 呼叫操作3 ; 10: 呼叫操作4 ; 11: 呼叫操作5 ; 12: 呼叫操作6 ; 13: 直线位置[4] 500mm/sec 位置决定 ; 14: 呼叫操作7 ; 15: 呼叫操作8 ; 16: 呼叫操作9 ; 17: 直线位置[5] 500mm/sec 位置决定 ; 18: 程序终了 ; 操作8 1:直线位置[2] 500mm/sec 位置决定 ; 2:直线位置[3] 500mm/sec 位置决定 ; 3:直线位置[4] 500mm/sec 位置决定 ; 4:直线位置[5] 500mm/sec 位置决定 ; 5:程序终了 ; 基本注意事项 子程序适用范围 没有子程序化,只使用较长的一个程序时 无法看清,难以理解 示教修正时画面移动较多、效率低 被过分细地子程序化的程序构成时 主程序无法看清 一览画面无法看清,查找麻烦 Program shift情况下,对象可能较多 根据在作业内容和作业对象装置等条件,最好在适度范围内分类,子程序化 示教前的准备 示教开始前 工具坐标系设定确认 焊接条件/加压条件数据设定 Macro设定 必要资料确认 I/O表 适用检讨图纸 程序名一览 程序的时序 进度(Schedule)检查单 打点顺序、干涉互锁 示教构想路径的确认 包含与相邻机器人干涉互锁的综合性的打点顺序分配检讨 打点分配的妥当性 手首姿势 动作范围确定 J4.J6轴必须在360?范围内运作 注意示教点应尽量减少 X Z Y 工具坐标系 通用座標系 X Z Y 机器人的坐标系 坐标系的使用分类 一般示教的时候,使用工具(TOOL)坐标系较方便 通用(WORLD)座標系 按照机器人出厂时确定的标准座标系 即使手首法兰面姿势变化,通用(WORLD)座