华数工业机器人机械系统拆装实训平台使用教材20160425(3).pdf

重庆华数机器人有限公司 机器人机械系统拆装实训平台基本 使用教程 重庆华数机器人有限公司 前言 当前，世界各国都在积极发展新科技生产力，在未来 10 年，全球工业机器 人行业将进入一个前所未有的高速发展期。中国机器人市场规模最大、增速最快， 在光鲜的数据笼罩下，各地的机器人产业园拔地而起。2013 年，中国共销售 3.7 万台工业机器人，同比增长60%，占全球销量的20.67%，已经成为全球最大的机 器人市场。2014 年我国机器人销量又创新高，预计将接近 5 万台。随着工业机 器人需求量的持续增加，与其对应的相关专业人才缺口也逐渐凸显。为培养一批 适应工业机器人领域急需的专业人才，特此设计本机器人教学专用实训平台— 机器人机械系统拆装实训平台，为各大院校及相关的培训机构提供培训的专用教 学平台，同时结合实训平台编写本配套教学教程。 本教程基于华数机器人机械系统拆装实训平台编写，内容紧密结合实训平台 教学，共由以下章节组成： 第一章绪论，简单介绍工业机器人基本知识，重点介绍六关节机器人机械本 体结构及相关应用案例知识，使读者对工业机器人有基本的了解。 第二章为机器人本体拆装实训工作站概述，主要概述本教学平台的基本结构 组成，实训场地基本硬件要求。 第三章机器人精密减速机基本知识及拆装注意事项，简单介绍机器人核心减 速机的知识，减速机拆装过程中的步骤方法。 第四章拆装实训前准备工作，对开始实训前做相关准备，包括机器人检查、 各关节减速机排油及拆装工具检查工作。 第五章机器人本体整体拆卸基本步骤方法，开始详述本实训平台整体拆装步 骤。 第六章机器人本体模块化装配基本步骤方法，详述利用前面拆装下的机器人 零件组装成三个机器人模块基本过程。 第七章机器人本体模块化拆卸基本步骤方法，详细说明本机器人本体模块化 拆卸基本步骤方法。 第八章机器人本体整体装配基本步骤方法，最后从拆卸下的零部件组装成整 机，检验其是否运行正常，完成机器人本体拆装整个实训过程。 第九章六轴机器人简单精度测试方法，在完成所有拆装任务后，简单概述了 本机器人最后测试的基本方法，以验证机器人最终装配的正确性。 通过结合本教材和机器人机械系统拆装实训平台的学习以后，学生可基本掌 握常用工业机器人的机械结构装配方法，包括本体、减速机、电机及其他电气系 统的装配。同时，通过实训后能基本形成工业机器人的结构理论体系，能更好的 为在工业机器人领域的进一步学习发展奠定扎实基础。 I 重庆华数机器人有限公司 目 录 第一章 绪论1 1.1 六轴机器人基本结构概述 1 1.2 六轴机器人的基本应用案例2 第二章 安全注意事项3 2.1 机器人整体运动演示安全事项3 2.2 机器人拆装过程中安全事项3 2.3 悬臂吊使用安全事项 3 2.4 其它安全注意事项 3 第三章 机器人本体拆装实训工作站概述4 3.1 教学拆装工作站实验室总体布局4 3.2 实训基地基础设施建设 5 第四章 机器人精密减速机基本知识及拆装注意事项5 4.1 RV 减速机安装规程5 4.2 谐波减速机 8 4.2.1 六轴减速机规程 8 4.2.2 4-5 轴安装流程 9 第五章 拆装实训基本准备工作12 第六章 机器人本体整体拆卸基本步骤方法13 第七章 机器人本体模块化装配基本步骤方法22 7.1 1-2 轴模块装配基本步骤方法 22 7.1.1 1 轴装配基本步骤方法22 7.1.2 2 轴装配基本步骤方法 23 7.2 3-4 轴模块拆装基本步骤方法 26 7.2.1 3 轴装配基本步骤方法26