FANUC工业机器人离线编程与仿真 寄存器指令 7.3.1+T-01-O-F-551(双机床工业机器人的搬运项目仿真).docVIP

双机床工业机器人的搬运项目 一、新建workcell仿真环境 具体步骤为：双击进入界面 点击File→Newcell，或者工具条上“新建”创建。 使用HandingPRO，点击 “Next”。 点击 “Next”。 点击 “Next”。 选择版本，点击 “Next”。 选择机器人： 工业机器人型号选择。在接下来的操作中，要添加两个机器人： 点击 “Next”。 点击 “Next”。 点击 “Finish”完成。数据读入： 法兰选择：1标准法兰 2绝缘法兰 输入：1再回车（enter） 选3 回车（enter） 输入范围内的数值即可，回车（enter） 抱闸选2，回车（enter） 输入12，（enter） 等待进入到仿真环境中。 二、工作站的仿真布景 1.机器人位置调整 点击工业机器人出现坐标系拖动，调整工业机器人的位置： 2.添加工作台 右键Add Machines， CAD files 　 　 进行调整，双击工作台。 　　 也可以直接移动工作台的坐标，按Ctrl可以任意移动工作台的位置（对准坐标）调好位置后，调整工作台的大小。 这个红罩子就是机械手所能达到的地方，用来观察机器人是否能到达自己所需要的位置。 如果不能就双击机器人或者工作台，调整位置。此为worktable1下文统一用这个 ，在worktable1 上添加马达，在cell browser中的worktable1 右键 Add Link， CAD library。 　 Fixrures 中的motors 中选一只即可。 3. 添加毛胚 在cell browser选中parts 　 右键Add Part ，Cylinder。第二个工件Add Part ，CAD Library， 　　 隐藏，此时我们才能在工作台的马达上添加毛胚。 ４. 调整毛胚走向 　　 在这里我们需要调整马达的方向在general中（很重要）这里关系到下面马达的走向。调整好后我们要在Link CAD中调整马达及它的工件如图： 在motion中我们选择Device I/O Controlled 　 Linear 走直线，speed速度可自己设置： 　 　 双击[none]选择 Robot Controller 1 ，IO Tag 对应下面的选DO 后面输入所对面的序号（1），Value 对应选ON/OFF ，Location 对应的是距离（此处输入数字距离应用回车键才能输进去否则无效），隐藏马达。 5. 行走台的添加及调整 在tools中点 Rail Unit Creator Menu ，添加工业机器人的行走台。 Rail中选给哪个工业机器人安装行走台（或者事前先点击你所需要的工业机器人再安装）。其中，可以选择给 Cable 用Right， Length 距离可以自己选， Name 可自己取。 行走台和工业机器人的直角坐标系容易搞混，建议在cell browser 点击行走台来调整行走台的位子。 和工作台的调整一样可以进行测试test，测试机器人走的位子。 　 机器人放置好后lock锁住 6. 添加数控加工机床 Cell browser 中，Machine中右键Add Machine ，CAD Files, Machine： 　 选择Okumas.igs 调整数控机床的方向位子（location中）及大小（在SCALE中） 调整 8．工业机器人装手爪 　 调整手爪放置。 第二台工业机器人装手爪： 准备就绪，准备编程。 马达消失 三、编程 1．示教编程 上面的是程序名字。起始点按下程序界面record 进行记录用JP走关节轨迹，LP走直线轨迹。 此图是工业机器人1手爪起始点： 工业机器人2手爪起始点 行走台的设定和编程。DO[1]、DO[2]、DO[3]分别为我所需要设定的位子，一个在数控加工台1的位子（300），第二个在数控加工台2的位子（4800），第三个则是在工作台2的位子（8300），初始位子在工作台1的地方即行走台为0处（DO[1]、DO[2]、DO[3]为OFF时走的距离都为0，所以都设为0）。（注：我发现如果我在DO[1] ON后直接加DO[1] OFF的设置时，再在后面加DO[2]、DO[3]的设置后面在程序运行时都是无效的，功能无法实现。所以要按先ON再OFF的顺序写。） 在这里我除了要运行的启动程序，即我所要实现的工业机器人上下物料的程序，还用了其他的程序，shouzhua2是我在测试第二个工业机器人的程序通过它我可以先在启动里边写一些程序，（当实现后）之后再添加后面的程序（这里要先说明如果程序多的话，可能需要记录下来，比如初始点你是JP（1），那么你就找个本子或者电