FANUC工业机器人离线编程与仿真 位置偏移与码垛 7.3.17+项目5 物料传输与双机搬运工作站综合训练.docxVIP

项目5 物料传输与双机搬运工作站 本项目是对前面所学知识的巩固与综合，主要涉及到进料、搬运、传送、码垛等环节。搬运工作站系统的场景布局如图5.1所示：旋转台带着物料转动180度，到位后，机器人1抓取物料，并沿着导轨运动到传输架侧，放下物料，传输带转运物料到机器人2一端，机器人2抓取物料并码放到物料框内；重复以上动作，直到物料框内码放好四个物料为止。 转运盘及物料传输架导轨物料及物料盘物料码放框机器人2机器人1旋转台 转运盘及物料 传输架 导轨 物料及物料盘 物料码放框 机器人2 机器人1 旋转台 图5.1：机器人搬运工作站仿真系统 知识目标 了解机器人搬运工作站的设计流程； 掌握机器人的通信协调和多机编程； 运用机器人仿真技术，完成一个综合项目，熟练掌握创建机器人工作站的相关知识点。 技能目标 能够根据项目要求创建仿真系统； 掌握机器人寄存器指令、创建和调用子程序操作。 思维导图 5.1 任务实施 图5.1中，主要包含了一个转运旋转台，一台带有导轨轴的工业机器人，一套物料转运传输架和一台物料码放机器人。 其工作过程可描述如下： （1）、旋转台转动180度把物料搬运到机器人1下方位置，等待机器人1抓取，同时转运托盘沿着传输架回到靠近机器人1导轨的那一侧； （2）、机器人1手臂由当前位置往下运动，靠近旋转台物料后开始抓取物料； （3）、抓取物料后，机器人1手臂上移，并沿着导轨运动到传输架侧。同时，旋转台旋转180度回到初始位，开始载入另一个物料； （4）、机器人1手臂下移，把物料放到转运盘中； （5）、物料放入后，机器人1回到靠近旋转台的那一侧，同时，转运盘带着物料沿着传输架运动到靠近机器人2的那一侧； （6）、机器人2抓取物料，并把物料放置到码放框中的第一个位置，同时旋转台旋转180度，把另一个物料运送到机器人1下方； （7）、重复（2）－（7），分别把物料2、物料3、物料4放到对应的物料码放框位。 （8）、4个物料码放完毕，两台机器人回到初始位置，完成工作。 5.1.1 搬运工作站仿真布景 创建一个工作站（Workcell） 在第一步（Step1）选择HandlingPRO，第二步（Step2）输入工作站名称；其他步骤选用默认值，在第八步（Step8），如图5.2所示：添加Extended Axias Control(J518)附加轴控制驱动，最后点击Finished；经过仿真软件的配置过程之后，就进入了仿真环境，此时，环境中已经创建了机器人1。 图5.2：添加附加轴驱动 【1】. 扫码可观看完整的任务实施视频教学。 布置仿真环境 添加机器人2：选择菜单Cell→Add Robot，之后的操作选用默认值； 添加物料Part，名称使用默认值Part1，尺寸X、Y、Z均为250mm； 旋转台基座与物料码放框的选择均用Fixture，操作步骤为：在Cell Browser树形菜单Fixtures处，添加Fixture1：点击鼠标右键，依照Add Fixture→Cylinder添加旋转台基座，尺寸为直径与高度均600mm，参数设置及场景的添加效果如图5.3所示： Fixture1 Fixture1 图5.3：Fixture1参数设置 然后，添加Fixture2物料码放筐：使用Add Fixture→CAD Library，在库中选择图5.4所示的图形素材（Bucket_Large）； 图5.4：Fixture2物料筐的选择 Fixture1与Fixture2中的Parts标签框内都需要添加Part1；其中，Fixture2中，添加Part1时为1×4的阵列，如图5.5所示：选中Part1后，点击Add按钮，并设置参数为Y方向4，其它方向为1，间隔为300，设置及添加效果如下图。 Fixture2 Fixture2 图5.5：Fixture2物料筐的参数设置及效果 旋转台的物料盘用Machine，添加物料盘（Machine1）：Add Machine→Cylinder，尺寸为直径1500mm与高度均200mm，W为90，参数设置及添加效果如图5.6所示： Fixture1Machine1 Fixture1 Machine1 图5.6：Machine1的参数设置及效果 对于传输架（Machine2），Add Machine→CAD File，在Fixtures目录中选择conveyer，再选择相应的文件素材Conveyer_1500.CSB；调整其位置及尺寸放大倍数（ X:3、Y:1、Z:1.5 ），效果如图5.7所示： 图5.7：Machine2的参数设置及效果 添加旋转台和传输架的动力设备Link 在Machine1处，点击鼠标右键，Add Link→Cylinder ，尺寸直径300mm，长度100mm，颜色为蓝色，