工业机器人技术应用 基本编程指令 3-ABB程序与指令.pptxVIP

;RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作，由系统模块和程序模块组成。 系统模块在系统启动期间自动加载到任务缓冲区，旨在(预)定义常用的系统特定数据对象(工具、焊接数据、移动数据…)、接口(打印机、日志文件…)等。 程序模块用来执行一项RAPID???用，可以根据不同的任务创建多个程序模块。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都包含这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。但是在RAPID程序中,只有一个主程序main()，并且可以存在于任意一个程序模块中，作为整个RAPID程序执行的起点。 ; ;;; ;;;绝对位置运动指令（MoveAbsJ） MoveAbsJ * v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;参数;关节运动指令（MoveJ） Move J p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;线性运动指令（MoveL） Move L p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;圆弧运动指令（MoveC） Move C p1 p2 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1 ;速度一般最高是v5000 在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s;;;;;检查程序中位置点是否正确;具体调试步骤：;;;;在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。;按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮 ，程序就会开始自动运行。;; 1、圆形轨迹编程 2、复杂轨迹编程