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2014-2015 学年 MATLAB 期末作业 姓名：胡贝侨 学号： 班级： 2015 年 6 月 8 日 胡?贝侨的 MATLAB 期末作业 1 1. •某种机械手型机器人控制系统为单位负反馈系统，其开环传递函数为： • K G s = 。 • ( ) s s + 5 0.15s+ 1 ( )( ) （1 ） 绘制机械手控制系统的根轨迹曲线； • （2 ） 确定使闭环系统稳定时 K 的取值； • （3 ） 若 K = 11.5 ，要求采用根轨迹校正，使校正后系统的静态误差系数 Kv ≤4.6 ，闭环 主 导 极 点 满 足 阻 尼 比 ζ= 0.2 ， 自然 振 荡 角 频 率 ω = 12.0rad s ， 同 时 使 用 n Simulink 仿真（示波器）验证。 • （4 ） 绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线、单位脉冲响应曲线和根轨迹。 • • • • （1 ）绘制机械手控制系统的根轨迹曲线。 • clear; num=[1]; den=conv([1 5 0],[0.15 1]); G=tf(num,den); %开环系统传递函数 rlocus(G) %绘制系统根轨迹 程序运行后结果如图所示： • 胡?贝侨的 MATLAB 期末作业 2 图 1.1.1 校正前系统根轨迹 （2 ）确定使闭环系统稳定时 K 的取值。 • K=0:0.05:200; %给定 K 的范围 rlocus(G,K) %绘制给定 K 的范围下的根轨迹 [K,POLES]=rlocfind(G) %交互式地选取根轨迹上的增益， 这里用于选取其临界稳定值 程序运行结果如图所示： 胡?贝侨的 MATLAB 期末作业 3
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