工业机器人离线编程FANUC 位置偏移指令 C-20-O-F-511(位置偏移与码垛).pptxVIP

下载本文档

1542
0
约1千字
约 13页
2020-09-11 发布于北京
举报
版权申诉

工业机器人离线编程FANUC 位置偏移指令 C-20-O-F-511(位置偏移与码垛).pptx

1、本文档共13页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

码垛仿真及位置偏移指令讲授：孟庆波1目录CONTENTS指令及位置偏移２码垛仿真项目制作位置偏移及相关指令1.1 位置寄存器PR[ ]1: PR[11]=LPOS2: PR[12]=PR[11]3: PR[12,1]=PR[11,1]+1004: PR[13]=PR[12]5: PR[13,2]=PR[12,2]+1006: PR[14]=PR[11]7: PR[14,2]=PR[11,2]+1008：J PR[11] 100% FINE9：L PR[12] 2000mm/sec FINE10：L PR[13] 2000mm/sec FINE11：L PR[14] 2000mm/sec FINE12:：L PR[11] 2000mm/sec FINE[ END ] 1.2 位置补偿OFFSET与CONDITION条件补偿指令位置补偿包括条件指令和条件补偿两个部分，它们的格式如下：位置补偿条件指令： OFFSET CONDITION PR[i]（PR[ i ]为偏移条件）位置补偿指令： OFFSET1. J P[1] 100% FINE2. L P[2] 500mm/sec FINE offset ，PR[1]1. OFFSET CONDITION PR[1]2. J P[1] 100% FINE 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset　举例例1： J P[1] 100% FINE L P[2] 500mm/sec FINE L P[3] 500mm/sec FINE举例例2： OFFSET CONDITION PR[1] J P[1] 100% FINE L P[2] 500mm/sec FINE offset L P[3] 500mm/sec FINE例3： J P[1] 100% FINE L P[2] 500mm/sec FINE offset，PR[1] L P[3] 500mm/sec FINE1.3 暂存器R[ ]与程序调用CALL暂存器 R[1]=0 R[1]=R[1]+1CALL PICKUPPICKUP:码垛仿真项目制作Group技术的应用谢谢浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波Industry Robot Simulation Computer aided technology