ABB机器人培训教案.docxVIP

ABB 机器人电气培训教案 内容：机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和 PLC 的信号交换 机器人系统备份 文件管理，系统冷启动 常见故障介绍 一、机器人系统安全 安全守则： 1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 2、急停开关不允许被短接。 3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。 4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E— STOP 键，停止运行。 6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。 8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前预 先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件 。 二、机器人线路介绍 1、 6400、 6600 机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。 三、机器人各种应用指令的介绍： 1、 直线、转轴运动 例： MoveJ/L P1 , V200 ， Z30, TOOL1 L- 直线运动 J-转轴运动 P1-目标位置，数据类型： ROBOTARGET V200- 运行速度，单位： MM/S ，数据类型： SPEEDATA Z30-转弯区尺寸，单位： MM ，数据类型： ZONEDATA TOOL1- 工具中心点（ TCP ），数据类型： TOOLDATA 2、 C-圆周运动 例： MoveC_ P1, P2 ,V100 ， Z50, TOOL2 C-圆周运动 P1-中间位置，数据类型： ROBOTARGET P2-目标位置，数据类型： ROBOTARGET V100- 运行速度，单位： MM/S ，数据类型： SPEEDATA Z50-转弯区尺寸，单位： MM ，数据类型： ZONEDATA TOOL1- 工具中心点（ TCP ），数据类型： TOOLDATA 3、 函数 OFFS（） 例： MoveL OFFS（P1 , 100，50， 0）V100 ， Z30, TOOL1 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 FUNC ，采用切换键选 择所用函数 OFFS（） OFFS（ P1， 100， 50， 0）代表一个距离 P1 点 X 轴偏差 100， Y 轴偏差 50， Z 轴偏差 为 0 的点，函数 OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。 4、 MOVEABSJ- 绝对转轴运动 MOVEABSJ JPOS1 ， V100 ， Z10， TOOL1 ABSJ- 转轴运动 JPOS1-目标位置，数据类型： JOINTTARGET 5、 输出信号指令： SET， RESET， PULSEDO 例： SET DO 1； DO1- 输出信号名， 将一个输出信号赋值为 1，在输出信号相对应 I/O 板的信号输出端口 输出直流 24V 电压。 例： RESET DO 1 ； 将一个输出信号赋值为 0，在输出信号相对应 I/O 板的信号输出端口没有输出直流 24V 电压。 例： PULSE DO DO 1 输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0。2 秒 程序运行停止指令 -STOP 机器人在当前指令行停止运行， 属于机器人软停止指令， 可以直接在下一句指令行启动 机器人 程序运行停止指令 -EXIT 属于机器人软停止指令， 机器人在当前指令行停止运行， 并且复位运行整个程序， 将程 序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。 负载定义指令 -GRIPLOAD GRIPLOAD LOAD0 ； LOAD0- 机器人负载数据，设置机器人当前负载。 焊接指令： Soude sre56536 ,i56536,v_norm,Out_Pinc1,obj_T53_op13 涂胶指令： Action_Passage CHANGE_CODE,1,2,[[-663.15,532.52,549.02],[0.651512,-0.392672,0.26238,0.593716],[-1, -2,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],5,v_norm,z_larg,Out_Pist1,Obj_12004 7; 1：工艺号； 2：胶段号； 5：提前量（距离） Action_Passage DEBUT_CORDON,1,1,D_90862,3,V_cordon30,z_moy,Out_Pist1,Obj_120047; Action_Passage FIN_CORDON,1,1,F_90862,3,V