微型计算机控制第4章常用控制程序的设计.ppt

4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 图4—49 步进电机与微型机接口电路之二 微机控制技术 在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离。 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 2.步进电机程序设计 步进电机程序设计的主要任务是： ★ 判断旋转方向； ★ 按顺序传送控制脉冲； ★ 判断所要求的控制步数是否传送完毕。 步进电机控制程序就是完成环型分配器的任务，从而控制步进电机转动，以达到控制转动角度和位移之目的。 （1）程序框图 下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计， 微机控制技术 图4.50 三相双三拍步进电机控制程序流程图 微机控制技术 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 ORG 0100H ROUNT1：MOV A，#N ；步进电机步数→A JNB 00H，LOOP2 ；反向，转 LOOP2 LOOP1： MOV P1，#03H ；正向，输出第一拍 ACALL DELAY ；延时 DEC A ；A＝0，转DONE JZ DONE MOV P1，06H ；输出第二拍 ACALL DELAY ；延时 DEC A ；A＝0，转DONE JZ DONE MOV P1，05H ；输出第三拍 ACALL DELAY ；延时 DEC A ；A≠0，转LOOP1 JNZ LOOP1 （2）程序 根据图4-50 可写出如下步进电机控制程序 微机控制技术 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 微机控制技术 AJMP DONE ；A＝0，转DONE LOOP2： MOV P1，03H ；反向，输出第一拍 ACALL DELAY ；延时DEC A；A＝0，转DONE JZ DONE MOV P1，05H ；输出第二拍 ACALL DELAY ；延时 DEC A JZ DONE ； MOV P1，06H ；输出第三拍 ACALL DELAY ；延时 DEC A ；A≠0，转LOOP2 JNZ LOOP2 DONE： RET DELAY： ? 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 以上程序设计方法对于节拍比较少的程序是可行的。但是，当步进电机的节拍数比较多（如三相六拍、六相十二拍等）时，用这种立即数传送法将会使程序很长，因而占用很多个存储器单元。 所以，对于节拍比较多的控制程序，通常采用循环程序进行设计。 微机控制技术 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 （3）循环程序 作法： 把环型节拍的控制模型按顺序存放在内存单元中， 逐一从单元中取出控制模型并输出。 节拍越多，优越性越显著。 以三相六拍为例进行设计， 微机控制技术 图4—51 三相六拍步进电机控制程序框图 微机控制技术 ROUTN2 LOOP0 LOOP2 LOOP1 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 ORG 8100H ROUTN2： MOV R2， COUNT ；步进电机的步数 LOOP0： MOV R3， #00H MOV DPTR，#POINT ；送控制模型指针 JNB 00H， LOOP2 ；反转，转LOOP2 LOOP1： MOV A， R3 ；取控制模型 MOVC A， @A+DPTR JZ LOOP0 ；控制模型为00H，转LOOP0 MOV P1， A ；输出控制模型 ACALL DELAY ；延时 INC R3 ；控制步数加1 DJNZ R2， LOOP1 ；步数未走完，继续 RET 图4-47所示三相六拍步进电机控制程序如下： 微机控制技术 4．4．3 步进电机与微型机的接口及程序设计 微机控制技术 LOOP2： MOV A，R3 ；求反向控制模型的偏移量 ADD A，#07H MOV R3，A AJAMP LOOP1 DELAY： ? ；延时程序 ? POINT DB 01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H ；正向控制模型 DB 01H,05H,04H.06H,02H,03H,00H ；反向控制模型 COUNT EQU 30H, POINT