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工业机器人 步骤 水切割，激光切割等方面 打开文件 隐藏围栏 隐藏左右两侧安全光栅 布局→显示工作区域→当前工具 1.通过三维软件绘制 （CAD，SolidWorks等） 2.通过捕捉边缘 （本次即采用这种方式） 捕捉边缘方法 选择表面 捕捉对象 点击“建模”中的“表面边界” 点一下“选择表面”选中所需面 点击“创建”生成部件 制作工件坐标 点击“路径” 选择“自动路径” 然后选择曲线 逐一点击所需曲线 具体内容参考 《工业机器人实操与应用技巧》 点击“曲线” 点击“捕捉边缘” 然后点击路径 选择自动路径 方 法 一 方 法 二 反转：将顺时针转为逆时针 参考面：生成目标点z轴方向与选定表面处于垂直方向 线性：为每个目标作出线性指令 圆弧运动：在圆弧特征中生成圆弧指令，在线性特征中生成线性指令 最小距离：小于最小距离的点将被过滤掉 最大半径：直线视为半径无限大的圆 Step1 选中第一个，修改目标，旋转 绕z轴-90° Step2 选中第二个shift全选 右键修改目标 对准目标点方向 参考第一个点 右键路径 配置参数‘自动配置’ 勾上包含转数 选择数字小的 选择第一个路径 改为MoveJ 让关节更灵活 速度慢一点改为500 手动线性将机器人拖起一点 点击示教指令 把新指令拖到最上方 同理设置一个退出点 选择一个路径 查看机器人目标 手动线性 再次自动配置保证衔接 同步到RAPID 仿真 在“布局”上选择“回到坐标原点” 仿真→监控→TCP跟踪 创建碰撞监控 更改碰撞设置 接近丢失100mm应用 将工具放到目标一里，工件放入目标二 谢谢观看 机械152班 杨童越 2015022224
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