关于机器人维护手册.docVIP

综合类错误 1、当机器人报“timer not ready”故障时，检查焊机电源是否已经打开，若焊机电源正常，而故障仍不能消除，则给焊接控制器断电重启，断电后重启时间控制在30秒以上。 2、当机器人报“Warter supply not ready”故障时，先检查供水是否正常，而故障仍不能消除，则检查水信号传感器是否正常，有时传感器位置有松动导致信号中断，此时只需调整位置即可。 3、在自动状态下启动时如遇到提示“Robot is not in home potion”时这时需手动执行运行至home位之后重新打成自动。 4、地板区域 里有10台抓件机器人一般在执行完“pickpart”后的点与原点位置不一致，一般情况下不可直接执行“movehome”程序 5、抓件机器人之间都有安全信号，当一切正常，而程序不往下执行时检查安全信号是否已发出或收到，若无，可以手动发安全信号，（或执行下一台的“init”初始化程序）。 6、当机器人提示“are you sure weld without current”“yes”“no”时，为提示操作工是否执行无电流焊接，如是则按“yes”这时机器人则执行无电流焊接。反之把机器人打成手动将焊接功能参数恢复后打成自动后从主程序启动。 7、当提示“Motion supervition”时 机器人发生碰撞，首先确认信息，然后手动反方向摇控机器人出碰撞区并检查是否有损伤或变形等粘枪： 确认信息后慢速度启动后，调至正常速度速度过快、路径不太好或速度过快负载设置过小：降低加速度值，调整不合理路径，适当提高负载检查值 8、当提示“* weld time out ”“retry”时 首先按一次“retry”，如还是没有焊接成功，打开安全门进入观察两板件搭接是否有间隙或杂物，上下电极帽上是否有杂物。运行至下一个焊点进行焊接，如果还是不能焊接，测量焊接控制器是否有电流供给，如有那就可能是焊钳本身线路故障 9、提示“Gun open timeout” 可能是粘枪造成焊枪粘住，或焊枪小开信号灯不亮（损坏），或是气路不正常 10、机器人在启动后给出重启提示“I-Start”“X-Start”“P-Start”“R-Start”“C-Start”五个选项时，正常情况一我们要首先选择“R-Start”项重新一次启动过程（正常启动），“X-Start”为操作系统选择启动，“P-Start”为默认设置启动方式但此方式将会删除程序和数据，“C-Start”会删除系统，“I-Start”重启后反回默认的系统设置 11、机器人在启动中出现启动超时现象时如“Startup 100…”或超过100时可反复重启系统，如果经过3-5次后还是不可以的话，可能硬件接触不良或硬件损坏，或系统文件缺损，需要协调机电工程师检修 12、出现机器人等待干涉程序handshake的故障时 要重新走一次初始化干涉语句“handshake 0”然后接着先前的位置继续执行 13、机器人如遇到所有焊点偏移现象时， 应首先检查焊钳本身有无变形或松动迹象，后执行修磨程序，以修磨器为参考点判定其变化程度，如焊钳无问题，可能就重新标定机器人的工具坐标系统，重新标定零位，或是重新调整所有焊点位置 14、出现机器人在等待某一个信号而停止运行时 查看此信号从哪儿发出，检查信号是否发出，如果其他设备发出信号而机器人没有接收到，检查信号线是否中断。 15、出现机器人不去抓件、焊接或放件时 把机器人打到手动状态，查看机器人所需的抓件、焊接、放件的条件，查看哪个条件不满足，然后手动置复位条件，或在保证安全的条件下跳过检查条件，从下面的信号或子程序进行执行。 地板类常见故障及维护 1，在非正常工作下启动机器人其它程序后，一定要确认其位置是否已回到home位，ER010工位机器人要确认其与PLC传输的信号是否已复位，不然，爱达克不能正常执行步序 2，地板区域有10台抓件机器人一般在执行完“pickpart或placepart”程序后机器人不停止在原点位置，一般情况下不可直接执行“movehome”程序。首先确认机器人工作到哪个步骤，然后把机器人程序调整到正确的位置，继续执行。 3，抓件机器人之间都有安全信号，当一切正常，而程序不往下执行时检查机器人运行下一个步骤所需的条件是否全部满足，。 4，RF030RB01机器人在HOME位置时不可直接执行焊接程序，必须先将机器人移至焊接等待位置再执行焊接程序。 5，PICKUP吊具自动运行时需要AM０１０，ＵＢ０１０工位机器人均是自动且均已发出安全位信号，若吊具在运行一半时停止，检查传感器信号是否都正常 6，若机器人发生碰撞，程序无法执行时，在手动界面下，移动摇杆将机器人移动，若手动移动不能，则在手动界面将“motion supertion on/of