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中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 22 16 2011 8 柔性空间机械臂系统的双环积分滑模控制 梁 捷 陈 力 暋 暋暋 暋 , , 福州大学 福州 350108 : 、 , 摘要 讨论了载体位置不受控 姿态受控的情况下 漂浮基柔性空间机械臂关节运动及柔性振动主 。 , 动抑制的控制问题 由系统动量守恒关系及假设模态法 利用拉格朗日方法建立了柔性空间机械臂的 , , 系统动力学方程 之后采用奇异摄动理论 将其分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子 。 , ——— , 系统 以此为基础 针对慢变子系统 柔性空间机械臂的刚性运动 设计了系统参数未知情况下的双 , 环积分滑模控制方案 以控制柔性空间机械臂的载体姿态及机械臂关节铰协调地完成各自在关节空间 ; ——— , 的期望运动 而对于快变子系统 柔性臂的振动 则设计了分级模糊控制方案来主动抑制柔性杆的振 。 。 动 计算机数值仿真证实了该方法的可靠性和有效性 : ; ; ; ; 关键词 漂浮基 柔性空间机械臂 奇异摄动理论 双环积分滑模控制 分级模糊控制 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP241暋暋暋 1004 132X201116 1906 07 Dual-loo InteralSlidin ModeControlforFlexibleSaceManiulator p g g p p Lian Jie暋ChenLi g , , FuzhouUniversit Fuzhou350108 y : AbstractThis aerdiscussedthetraector trackin andvibrationsu ressioncontrolroblems pp j y g pp p offree-floatin flexiblesacemaniulatorwithanattitudecontrolledbase.Withthelawofconser g p p 灢 , vationofmomentum theLaranian rincilewasutilizedtomodelthednamicsfunctionofthe g
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