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第一题 被控对象数学模型识别，假设被控对象模型为：和，阶跃输入信号为2。 如图1—1建立一阶被控对象数学模型 图1—1一阶被控对象数学模型 图1—2一阶被控对象响应曲线 由图可得: M0=2 C=4 K=M0/C=0.5 由图T=4 a=KT= 0.5*4=2 如图2—1建立一阶被控对象数学模型 如图2—1二阶被控对象数学模型 图2—2二阶被控对象响应曲线 第二题 力矩电机随动控制，假设被控对象模型为：和，阶跃输入信号为1。 如图建立速度位置PDF控制原理图 图3—1速度控制系统PDF伪微分反馈控制图 图3—2响应曲线 图3—3位置控制系统PDF伪微分反馈控制图 图3—4 响应曲线 如图建立速度位置PI控制原理图 图4—1速度控制系统PI反馈控制图 图4—2响应曲线 图5—1速度控制系统PI反馈控制图 图5—2响应曲线 第三题 电机速度控制抗干扰仿真，假设被控对象模型为：，阶跃输入为5，负载初始为1，20秒后变为4，分别用PI和PDF来进行仿真。 图6—1速度抗干扰系统PDF伪微分反馈控制图 图6—2响应曲线 图6—3干扰信号 图7—1速度抗干扰系统PI伪微分反馈控制图 图7—2响应曲线 图7—3干扰信号 由上图比较可得在速度PI反馈调节系统和PDF反馈调节系统中，20s后分别给系统输入一个相同干扰信号后PDF反馈调节比PI反馈调节要好，由响应曲线 图7—2和图6—2可得：PDF反馈调节系统比较稳定，系统能迅速消除干扰的影响，受外界的干扰波动较小，而PI反馈系统与PDF反馈系统比较起来不及PDF反馈系统好，受外界干扰较大且时间长，所以PDF反馈调节系统较优越。 第四题 电机位置控制抗干扰仿真，假设被控对象模型为：，阶跃输入为5，负载初始为1，20秒后变为4，分别用PI和PDF来进行仿真。 图8—1位置抗干扰系统PI伪微分反馈控制图 图8—2响应曲线 图8—3干扰信号 图9—1位置抗干扰系统PDF伪微分反馈控制图 图9—2响应曲线 图9—3干扰信号 由上图比较可得在位置PI反馈调节系统和PDF反馈调节系统中，20s后分 别系统输入一个相同干扰信号后PDF反馈调节比PI反馈调节要好，由响应曲线 图8—2和图9—2可得：PDF反馈调节系统比较稳定，系统能迅速消除干扰的影响，受外界的干扰波动较小，而PI反馈系统与PDF反馈系统比较起来不及PDF反馈系统好，受外界干扰较大且时间长，所以PDF反馈调节系统较优越。