西北工业大学自动控制原理课件 5.2 幅相频率特性(典型环节，开环系统).pptVIP

自动控制原理 自动控制原理 课程回顾（1） 课程回顾（2） 课程回顾（3） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（6） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（7） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（8） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（9） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（10） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（11） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（12） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（13） §5.3.2 开环系统的幅相频率特性 （1） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （2） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （3） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （4） §5.2.2 开环系统的幅相频率特性 （5） 课程小结（1） 课程小结（2） 课程小结（3） 自动控制原理 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(18) 5 — 4, 5, 6, 7 5 — 8 (选作) （第 18 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.1.1 频率特性 G(jw) 的定义 定义一： 定义二： 定义三： §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 不稳定惯性环节 ⑸ 一阶复合微分 ⑹ 振荡环节 §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 谐振频率wr 和谐振峰值Mr 例4:当 ，时 谐振频率 谐振峰值 wr, Mr 不存在 幅相特性 例5 系统的幅相曲线如图所试，求传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j(w0)： 由|G(w0)|： 不稳定振荡环节 ⑺ 二阶复合微分 ⑻ 延迟环节 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.2.2 开环幅相特性曲线的绘制 §5.2.2 开环系统幅相特性曲线的绘制 例6 起点 终点 例7 例8 A: B: 例9 ，画G(jw)曲线。 解 渐近线： 与实轴交点： 1 频率特性 G(jw) 的定义 定义一： 定义二： 定义三： 典型环节的幅相频率特性 ⑴ ⑵ ⑶ ⑻ ⑸ ⑷ ⑹ ⑺ §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相特性曲线 (1)确定幅相曲线的起点G(j0) 和终点 G(j∞)； (2)幅相曲线的中间段由s平面零、极点矢量随 s=jw的变化规律概略绘制； §5.2.2 系统的开环幅相特性曲线 (3)必要时可以求出G(jw) 与实/虚 轴的交点。