51单片机超高精度6路舵机控制程序.docVIP

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2019-07-23 发布于浙江
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51单片机超高精度6路舵机控制程序.doc

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51单片机超高精度6路舵机控制程序 #include reg52.h //包含单片机寄存器的头文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int P0M1=0X00; P0M0=0XFF;//设置P0 为强推挽输出 sbit servo0=P0^0; sbit servo1=P0^1; sbit servo2=P0^2; sbit servo3=P0^3; sbit servo4=P0^4; sbit servo5=P0^5; sbit servo6=P0^6; sbit servo7=P0^7; uchar serVal[2]; uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382） uchar pwm_flag=0; uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数（实际是460.8，取整得461） uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数 /******************************************************************** * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断 ***********************************************************************/ void Com_Init() { TMOD |= 0x20; //用定时器设置串口波特率 TH1=0xFD; //256(32*12*9600)=253 (FD) TL1=0xFD;//同上 TR1=1;//定时器1开关打开 REN=1; //开启允许串行接收位 SM0=0;//串口方式，8位数据 SM1=1;//同上 EA=1; //开启总中断 ES=1; //串行口中断允许位 } /******************************************************************** * 功能 : 舵机PWM中断初始化 ***********************************************************************/ void Timer0Init() { //0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms //2.5 ms初始值 F700, (12n2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 F700) TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用|符号可以在使用多个定时器时不受影响 TH0=-ms2_5Con8; //给定初值，17ms中断 TL0=-ms2_5Con; EA=1; //总中断打开 ET0=1; //定时器0中断打开 TR0=1; //定时器0开关打开 } /******************************************************************** * 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数周期为20ms 一个循环20MS = 8*2.5ms ***********************************************************************/ void SteeringGear() interrupt 1 { switch(pwm_flag) { case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]8; TL0=-pwm[0]; break; case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break; case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]8; TL0=-pwm[1]; break; case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break; case 5: servo2=1; TH0=-pw