脊柱微创手术机器人机械手轴位引导腰椎弓根置针及精度分析-骨外科专业论文.docxVIP

郑列 郑列叫大学 2 0 0 9 届 映 }一毕 业 论 文 中 文 摘 要 5 统 计 学 处 理 所 有 参 数 用 均 数 加 减 标 准 差 (牙士: )表 示 ， 用 s P s s lo .o 统 计 软 件 进 行 统 计 分 析 ， 腰 椎 各 节 段 术 前 设 计 T S A 与 术 后 导针 实 际 T S A 采 用 配 对 设 计 资 料 t 检 验 ， 检 验 水 准 a = 0.05 。 结 果 共 6 0 个 椎 弓 根 ， 均 成 功 置 入 导 针 。 ( l) LI 一L S 导 针 与 椎 体 上 终 板 夹 角 ( 矢 状 面 角 ，s s A ) 为 一0 .13 士0.83 o( - 2 一 1。) ; (2 ) L l一L S 术 前 设 计 T S A 分 别 为 13 .11 士 l，7 5 0 、14 .6 3 士 2 .18 0 、16 .7 9 士 2 .3 8 0 、 19 .2 5 士2 .7 9 0 、2 9 .6 7 士4 .5 80 ， 导针一实 际 T S A 分 别 为 13 ‘4 2 士2 .13 。、 14 .8 3 士 1.7 2 0 、 16 .4 5 士 2 .4 5 0 、 19 .7 0 士 3 .19 0 、 3 0 .3 3 士 4 .9 4 0 ， 两 者 丰LI差 最 大 不 超 过 2 度 。 各 节 段 两 者 差 异 均 无 统 计 学 意 义 (P 0 .05 ) 。 ( 3 ) L l一L S 导 针 针一道 在 椎 弓 根 狭 部 平 面 偏 离 中 心 的 距 离 分 别 为 0 .17 士 0 .16 m m (O 一 o .s m m )、0 .18 士 0 .2 2 m m (0 一 o .6 m m )、0 .16 士 o .17 m m (O 一 o .s mm )、0 .5 8 土0 ·4 9 m m (o 一 1.2 m m )、0 .86 士 0 .6 8m m (0 一 1.7m m )，到 内 侧 骨 皮 质 的 距 离 分 别 为 1.8 5 士 o .4 7 m m (1 .0 一 2 .6 m m )、1.9 0 士 o .4 2 m m (1.6 一 2 .gm m )、2 .]2 士 o .3 6 m m (1.6 一 2 .6 m m )· 3 .0 2 士 o .9 7 m m (1.8 一 4 .g m m )、 4 .6 7 士 l.4 om m (2 .2 一 6 .gm m )， 到 外 侧 骨 皮 质 的 距 离 分 别 为 1.6 1 士 o .3 5 m m (1.0 一 2 .3 m m )、 1.8 0 士 o .2 9 m m (1.6 一 2 .sm m )、 2 .2 7 士 0 .4 1m m ( 1.7 一 3 .lm m )、3 .0 9 士 0 .8 3 m m (1 .7 一 4 。Z m m )、5 .2 2 士 1.4 lm m (3 .0 一 7 .1m m ) O 导 针 在 椎 体 侧 位 像 及 C T 扫 描 横 断 面 图 像 中 无 一 例 接 触 或 穿 破 椎 弓 根 骨 皮 质 。 结 论 机 械 手 轴 位 法 引 导 脊 柱 微 创 手 术 机 器 人 腰 椎 弓 根 导 针 置 入 ，可 使 导 针一准 确 地 沿 设 计 轴 线 穿 过 椎 弓 根 ， 是 一 种 安 全 可 靠 、简 便 易 行 的 椎 弓 根 导 针 置 入 方 法 ，具 有 推 广 应 用 价 值 。 关 键 词 脊 柱 微 创 手 术 机 器 人 ; 机 械 手 轴 位 ; 腰 椎 : 椎 弓 根 ; 精 度 洲 工 洲 工、’; 2 ()0 9 届 硕 {一毕 业 论 文 英 文 摘 要 S tu d y o n A e c u r a c y o f P e d ic le G u id e W ir e P la e e m e n t in th e L u m b a r S P in e b y M I S S RO b o t w ith M a n iP u la to r A x ia l P o s it io n G u id in g P o stg r a d u a te Z h a