基于有限状态机的AGV轨迹模块化探究.pdfVIP

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2019-03-12 发布于广西
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基于有限状态机的AGV轨迹模块化探究.pdf

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第卷第期３５８　Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．８年月２０１７８ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＡｕ．２０１７ｇ　基于有限状态机的ＡＧＶ轨迹模块化研究１１１２２３林子洋，顿向明，韩学行，山磊，高爱军，范俊　　（上海交通大学机械与动力工程学院，上海；宁波介量机器人技术有限公司，１．２００２４０２浙江宁波；江苏泉工机器人科技有限公司，江苏常州）３１５５００３２１３１６４摘要：将结构化环境的ＡＧＶ轨迹模块化与有限状态机的思路对比发现，ＡＧＶ轨迹模块化可以按照　有限状态机的模型、转移规则简化设计，经模块化分析与算法推导，设计实现了基于有限状态机的ＡＧＶ轨迹模块化。该方法将数据处理模块得到的特征信息与路线编辑模块得到的路线逻辑表对比分析，实现ＡＧＶ轨迹模块化。最后通过实验详细介绍了轨迹模块化的操作流程和实验结果，验证了轨迹模块化的可行性、先进性。关键词：激光雷达；；轨迹模块化；有限状态机ＡＧＶ中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２４Ａ１００１２２５７２０１７０８００６２０５　　　　犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀犃犌犞犕狅犱狌犾犪狉犘犪狋犺犘犾犪狀狀犻狀犅犪狊犲犱狅狀犉犻狀犻狋犲犛狋犪狋犲犕犪犮犺犻狀犲犵１１２２３，，，，，ＬＩＮＺｉａｎＤＵＮＸｉａｎｍｉｎＨＡＮＸｕｅｘｉｎＳＨＡＮＬｅｉＧＡＯＡｉｕｎＦＡＮＪｕｎｙｇｇｇｇｊ（，，，；１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＳｈａｎｈａｉＪｉａｏｔｏｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔＳｈａｎｈａｉ２００２４０Ｃｈｉｎａｇｇｇｇｙｇ，，，；２．ＮｉｎｂｏＶａｓｔＲｏｂｏｔＴｅｃｈｎｏｌｏＣｏ．Ｌｔｄ．Ｎｉｎｂｏ３１５５００Ｃｈｉｎａｇｇｙｇ，，，）３．ＪｉａｎｓｕＱｕａｎｏｎＲｏｂｏｔＴｅｃｈｎｏｌｏＣｏ．Ｌｔｄ．