四轮转向叉车的建模及操纵稳定性研究控制工程专业论文.docxVIP

合肥工业大学本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 合肥工业大学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 大学专业硕士学位论文质量要求。 搛饿黝嬲公刁高工初穆答辩委员会签名(工作单位、职称、姓名) 委员：∥≥滟飞如木尊荔友 留№训移 、●●●fV 纭 驴砹 ／X孽铬 介泸 V L 导师：合肥工业大学％弘眩 懈t钐 万方数据 学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得盒8墨王些态堂 或其他 教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本 人己在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 学位论文作者签名： 签名日期：讪，6}年p月f罗Fj 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解金胆王些盔堂有关保留、使用学位论文的规定， 即：除必威体育官网网址期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权金月曼工些态堂可 以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (必威体育官网网址的学位论文在解密后适用本授权书) 糊文 名：辫 指导教师签名： 签名日期：J卯6年矽月‘，日 签名醐琅形年f月r7日 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： 万方数据 致谢在论文完成之际，首先向我的导师肖本贤教授致以衷心的感谢和由衷的敬意。 致谢 在论文完成之际，首先向我的导师肖本贤教授致以衷心的感谢和由衷的敬意。 在肖老师的精心指导和悉心关怀下本文的研究工作才得以完成，从一开始论文的 选题、中间的研究工作直到最后的定稿都凝聚了肖老师大量的心血。肖老师渊博 的知识、严谨的治学态度、平易近人的品质和高度的敬业精神深深地影响着我， 我将受益终生。在论文完成之际，谨向肖老师致以最崇高的敬意和最衷心的感谢! 在我学习期间，得到了实验室同学热情的帮助。感谢马晶晶师姐、张鹏师兄、 李文娣师姐、张青林师兄在科研和生活上的关心。感谢张超同学、贺妍同学在论 文进展过程中给予的建议与帮助。感谢邵新明师弟、肖祖勋师弟、陈明师弟、葛 志远师弟对我的支持与鼓励。 感谢我的家人，他们是我求学路上的坚强后盾，他们对我无私的关怀是我不 懈努力的动力。感谢他们给予的鼓励和支持，在此祝他们身体健康。 感谢合肥工业大学每一位给予我帮助的老师、同学和朋友。 在本文的研究过程中，我阅读了大量的参考文献。感谢这些科学工作者，是 在这些文献的启发和指导下，得以完成本论文。 最后，感谢所有审阅、评议本论文以及参加论文答辩的各位专家和老师们。 作者：王龙彪 2016年4月9日 万方数据 摘要电动叉车作为一种常用的工业搬运车辆，由于其负载较重，工作空间狭小， 摘要 电动叉车作为一种常用的工业搬运车辆，由于其负载较重，工作空间狭小， 因此对其转向特性的要求要比其他车辆高。四轮转向技术是对车辆的前轮和后轮 同时进行控制以改善转向特性的一种车辆动力学控制技术，将四轮转向技术应用 于电动叉车上可有效提高电动叉车的转向特性。与传统转向系统的叉车相比具有 转向半径小，操作灵活等特点。且基于线控技术的四轮转向系统，其取消了传统 后轮转向叉车上方向盘与转向执行机构之间的机械连接，克服了机械结构对转向 特性的约束，极大地提高了叉车设计的灵活性。 本文结合合肥搬易通公司生产的TFC35型电动叉车，首先对基于线控转向技 术的四轮转向系统的原理和主要组成部分进行了分析与研究。其次根据牛顿矢量 力学体系，给出二自由度四轮转向叉车动力学模型，之后又采用拉格朗日方法推 导出电动叉车三自由度四轮转向动力学模型，利用MATLAB软件搭建其仿真模型， 在同样的仿真参数下，结果表明两种动力学模型具有一致的稳态响应结果，由于 三自由度动力学模型多考虑了侧倾因素，比二自由度动力学模型更能反映实际叉 车的转向特性。基于“单点最优预瞄”理论，建立其包含驾驶员，叉车．道路的闭环 系统，采用双移线道路输入，进行了传统后轮转向叉车和四轮转向叉车的闭环操 作稳定性仿真比较，验证了四轮转向叉车的优越性。叉车的操纵稳定性是叉车系 统中极其重要的特性。本文给出了开环下叉车的操纵性和运动稳定性评价指标， 并通过两者的数学加权，得到叉车操纵稳定性的评价指标，然后分析了速度、前 轮侧偏刚度和后轮侧偏刚度对叉车操纵稳定性的影响，仿真结果与实际相符。 关键词：电动叉车；四轮转向；线控转向系统；操纵稳定性 万方数据 ABSTRACT