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机械原理大作业一
课程名称： 机械原理
设计题目： 连杆结构运动分析30
院 系： 机电学院
班 级：
设 计 者：
学 号：
指导教师： 焦映厚
设计时间： 2013年7月1日
连杆机构运动分析
题：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。
图1-1
建立直角坐标系
以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，如图1-1所示
机构结构分析
该机构由 = 1 \* ROMAN \* MERGEFORMAT I级杆组RR（原动件AB）、 = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆2、9）、 = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆5、6）、 = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆7、8）、 = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RPR（杆4、滑块3）组成。 = 1 \* ROMAN \* MERGEFORMAT I级杆组RR（原动件AB）如图1-2所示， = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆2、9）如图1-3所示， = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆5、6）如图1-4所示， = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆7、8）如图1-5所示， = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图1-6所示。
图1-2
图1-3
图1-4
图1-5
图1-6
图1-7
各基本杆组运动分析
1. = 1 \* ROMAN \* MERGEFORMAT I级杆组RR（原动件AB）
如图1-2所示，已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。
1）位置分析
2）速度和加速度分析
将已知参数带入可求出。
2. = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆2、9）
如图1-4所示，已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。
杆2的角位置、角速度、角加速度
B、D连线与x轴的夹角为：
杆BC的位置角为：
杆BC的角速度为：
式中
杆BC的角加速度为：
式中
将已知量带入可求得。
3. = 2 \* ROMAN \* MERGEFORMAT II级杆组RRR（杆5、6）
如图1-5所示，已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。
位置分析
运动副M的位置方程为：
杆MK的转角位为：
式中
）
杆GM的转角位为
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