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低空救援航空器航迹规划算法研究-交通运输规划与管理专业论文
承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (必威体育官网网址的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名: 日 期: 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 低空救援航空器航迹规划算法研究 低空救援航空器航迹规划算法研究 I I PAGE PAGE IV 摘 要 我国是世界上发生自然灾害以及各类公共安全事故灾害最为严重的国家之一,而航空救援 作为立体救援有机整体的重要一环,其具有快速、高效、受地理空间限制少等优势,已然成为 社会各界高度关注和重视的对象。除此之外,随着《低空空域管理使用规定》发布,低空开放 政策日渐成熟,也让航空器低空安全运行成为近几年备受关注的研究热点。本文主要针对重大 自然灾害下的通用航空器低空应急救援飞行航迹规划问题,将低空救援航空器航迹规划问题划 分为预战术和战术两个层面进行研究,最终要实现航空器实时自主地规划航迹。 预战术层面通过结合实际的低空救援飞行环境,先针对单个航空器航迹规划问题,在三维 空域网格划分的基础上,基于改进的 A??算法得到最优的初始飞行计划航迹。在单个航空器初始 飞行航迹基础上,结合时间窗原理,提出了两种方法解决了多航空器无冲突飞行计划航迹规划 问题,并通过计算机仿真对两种方法进行了对比分析。战术层面则在预战术航迹规划的基础上, 结合已划设的空域网格,提出了基于航空器飞行状态模式估计和飞行意图推理的航迹预测算法。 该算法结合了交互式多模型算法和改进的意图推理算法的优点,摒弃了两种算法单独使用时的 不足之处,进而能够确保预测得到的航迹实时准确。基于航迹预测的冲突解脱算法在探测到飞 行冲突时,为了实现航空器自主避让飞行冲突,将航空器当作独立自主的智能体 Agent,依据 救援目视飞行规则,在 Airspace 模型上,构建 Agent 模型。基于优先级准则,进行非协作式航 向调整冲突解脱策略,并提出了协作式航向调整冲突解脱策略思想,确保航空器能够得到最优 无冲突飞行航迹。最后,仿真验证了该算法的实时性和有效性。 关键词:低空救援,航迹规划,飞行状态和模式估计,意图推理,Agent 模型 ABSTRACT China is the country which suffered most serious natural disasters and various types of accidents around the world. Air rescue, as the significant part of three-dimensional rescue organic whole, has been remarkably concerned by all walks of society. Because it shows many advantages, such as faster, high efficiency, and less restricted. Apart from these advantages, as time goes by since Provisions for the use of low altitude airspace management has issue. The low-altitude safe operation of aircraft has become a hot research focus with the maturity of open policy on low-altitude flying. This paper is mainly about route planning of aviation aircraft in the low altitude emergency rescue. This research is divided into pre-tactical and tactical level on aircraft trajectory planning in low-altitude rescue. The ultimate purpose is to ensure that aircraft can independently search trajectories promptly and accurately. On
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