复合PID-模糊控制在ABS中的应用研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

重庆大学硕士学位论文中 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 防抱死制动系统（Anti-lock Braking System-ABS）作为一种汽车主动安全装置， 能够在制动时保证汽车的操控性与稳定性，并减少制动距离，有效避免追尾、侧 滑、失去转向等险情的发生，从而确保驾乘人员的生命财产安全，但是由于行驶 道路的复杂多变，ABS 往往在不同路面上的适应性表现不足。因此本文尝试用复 合 PID-模糊控制技术来提高 ABS 的适应能力，并围绕这一中心展开讨论。 首先在绪论部分提出了本文的出发点是 ABS 三个发展趋势之一的控制方法的 改进；随后对 ABS 的基本组成、安装形式，以及基本的控制原理进行了简单的介 绍，以便于展开进一步的研究工作；最后重点对汽车建模、复合 PID-模糊控制算 法，以及仿真分析进行了详细阐述。 最后一部分作为重点进行阐述时又分为三个方面：在进行汽车建模分析时， 分别从不同的角度介绍了单轮车辆模型、四轮车辆模型，以及 ADAMS/Car 下的整 车模型，这些不同的模型由于研究需要不同而应用于不同的研究领域；PID-模糊 控制算法方面，首先是分别研究了 PID 控制与模糊控制，给出 PID 控制参数整定 方法，并对模糊控制的原理、应用发展情况、设计方法进行介绍，最后正式提出 了以 PID 与模糊综合控制、模糊自适应整定 PID 控制、二维 PID-模糊控制、分解 式 PID-模糊控制为代表的四种复合 PID-模糊控制结构，并对部分控制算法进行了 推导与分析；为了验证基于各种控制方法的 ABS 性能，分别在高附着系数路面、 低附着系数路面、高-低附着系数对接路面、低-高附着系数对接路面，采用单轮车 辆模型，对 PID 控制、模糊控制，以及一种复合 PID-模糊控制进行仿真验证，结 果表明复合 PID-模糊控制虽然在部分路面上也表现不佳，但相比其它两种控制方 式在适应性方面已有很大提高，达到了课题预期的研究目标。 关键词：防抱死制动系统，PID 控制，模糊控制，复合，路面 重庆大学硕士学位论文英 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT Anti-lock Braking System(ABS) as one of automobile active safety devices can ensure operatability and stability when automobile brake,and avoid the occurrence of dangers such as pileup,sideslip,loss of steering and so on,then ensure the safeties of lives and property of drivers and passengers. But road conditions are complex and uncertain,ABS often has poor adaptability under different road surfaces.So this paper tries to use composite PID and fuzzy technology to improve ABSs adaptability,and around the center to discuss. First the preface proposes that this paper focuses on improvement of control method which is one of three ABS development trends,second introduces composition of ABS,installation type, basic control principle to make further research is easier to understand,and finally elaborates automotive modeling,PID and fuzzy control algorithm,simulaion and analysis. The last part as a key is divided into three parts,part one when analyzes automotive modeling introduces single wheel vehicle model,four wheel vehicle model,and vehicle model under ADAMS/Car at a different ang