ABB工业机器人RAPID编程指令指令中文翻译版.pdfVIP

RAPID 参 考手册 指 1 令 1.指令 1.1．AccSet— 降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有 一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任 务中。 基本范例： 2 AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50 ，100； 加速度被限制到正常值的 50% 。 例2 AccSet 100 ，50； 加速度斜线限制到正常值的 50% 。 项目： AccSet Acc Ramp Acc ： 数据类型：num （数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。 输入值20%则给出最大加速度的 20% 。 Ramp 数据类型：num （数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值 可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例 的 10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加 速 度 加 速 度 加速度 时 间 时 间 3 时间 AccSet 100 ， 100 正 常 加 速 度 AccSet 30 ， 100 AccSet 100 ，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的 AccSet 指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置：  冷启动  加载了新的程序  从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：= ”]数值表达式（IN ） “，”[Ramp “：= ”]数值表达 式（IN ） “；” 相关信息： 有关信息 参看 在世界坐标系统中控制加速度 第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统 中控制加速度 沿着路径降低 TCP 加速度 第 265 页 PathAccLim—沿路径降低 TCP 加速度 定位指令 RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘 要部分-运动 4 1.2．ActUnit—激活一个机械单元 用途： ActUnit 用来激活一个机械单元。 例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任 务中。 基本范例： ActUnit 的基