工业机器人教学课件第7章.pptVIP

第七章 机器人的感觉系统 7.1 传感器的种类 7.2 触觉信息的获取 7.3 视觉信息的获取 内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。 外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。 7.1 传感器的种类 * （1）位置传感器 典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。 E：输入电压 L：最大移动距离触头 X：向左端移动的距离 e：电阻右侧的输出电压 1.内部传感器 * （2）位置传感器-光电传感器。 * (3)角度传感器-回转式编码器。 * （1）物体识别传感器 典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利用 光（机器人可用红外线等）的非接触方式。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器 来实现这种机能。 2.外部传感器 * （2）物体探测传感器 视觉传感器是一种识别物体而且知道其存在的 传感器。 例如光电开关。 视觉传感器、光电开关和超声波传感器，即使 物体较远也能探测其存在。 * （3）接近物体探测传感器 探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感 器。 * （4）距离传感器 超声波做距离传感器。可用于鱼群探测、金属 内部探伤等方面。 * （5）力觉传感器 力觉传感器是检测力和力矩的施加地点大小方 向三个量的传感器。 力的检测主要是用电阻应变片。 * 7.2 触觉信息的获取 1.接触觉传感器 2.压觉传感器 3.滑觉传感器 4.力觉传感器 * 接触觉传感器：探测是否接触到物体，传感器接受由于接触产生的微小量。 微动开关：按下开关就能进入电信号的简单机构。 猫胡须传感器：如图 1.接触觉传感器 * 压觉传感器：检测物体同手爪间产生的压力和力以及其分布情况。 利用压电元件或弹簧。 2.压觉传感器 * 滑觉传感器：检测垂直加压力方向的力和位移。 3.滑觉传感器 * 力觉传感器主要利用电阻应变片。 4.力觉传感器 * 图中电压与电流关系： 则： 所以： * PSD（position sensitive device）传感器 PSD传感器：当光束照射到1维的线和2维的平面时，检测光照射的位置。 L ：电极1与电极2的距离。 I1：流过电极1的电流。 I2：流过电极2的电流。 X：光照射点与电极1的距离。 7.3 视觉信息的获取 *