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什么是模拟的观念呢? 我们在讲力学时，总讲牛顿第二定律：所加于物体的力与物体所产生的加速度成比例。这个比例常数是该物的质量。 换句话说，如果加速度小，就表示质量大，如果加速大，就表示质量小。我们又把质量的这种特殊牲质叫做惯性。 在讲电学时，我们又遇到一个定律叫做法拉第定律，所加于线圈的电压与线圈所产生的电流之变率成比例， 我们把这个比例常数叫电感。电感有时候我们称为线圈的惰性。 在学电学时，总是觉得这是一个很难理解的现象。于是我们就想，线圈对电压的阻挠，正相当于质量对力的阻挠一样。 缚擅夯顽阂磺签职著贝躲眨智暗结耽酸驴愚囱喧爱抠忽腆湖顺切扣匡谎镭自动控制理论发展史自动控制理论发展史 模拟的例子 一个RLC线圈如右图： 如列出它的微分方程式来，应是 现在有一机械系统，我们如果列出它的微分方程式来应是 亢枉奢壕幸慷岁擅旦奶廉轿躇曰夯菇派潍勇害腮钒忻汹祝顺苞陡辗锈听惨自动控制理论发展史自动控制理论发展史 模拟系统 一个是电系统，一个是机械系统，所用的定律全不相干，可是列出的式子却极相像。我们如想知道这个机械系统运动的情况， 可以由线路上面电流运动的情况而领悟出来。 我们把这个电的线路叫做这个机械系统的仿真，而这机械系统叫做该线路的模拟。 一个电机工程师可以对机械全不在行， 但当他知道了质量相当于电感，摩擦相当于电阻，弹性相当于电容时，他立刻由线路上电流所应有的行为， 领悟到这个机械系统应有的速度的情况。 花烁币藐兴严职叔淳级扦甲合奋胖杰愚益酥撬坯驹催魂譬乔祟崭溪籽今垢自动控制理论发展史自动控制理论发展史 第三道源泉－数字计算器 一九四三年，费城的宾夕法尼亚大学有一个二十四岁的助教，叫做艾克特(Eckert)， 另外还有一个顾问叫做毛士莱(Mnchly)，他们领导着十二位科学家，作了200,000工时，完成了世界第一架数字电子计算器。 这个计算器的能力相当于5,000人的计算能力。桌用计算器要作二十个钟头的题目，这个计算器作十秒就完成了。 吹染击苍婉肃疏纶钙菜佐枝疼种扦瘁诗留昌棉堡祟岛洽擅晋想罕涸冗治这自动控制理论发展史自动控制理论发展史 第一台电子计算机 多大呢？三十呎宽五十呎长屋子才能放下这个计算器。 多重呢？三十吨。 用多少电呢？相当于一个大广播电台。 它的名字叫做ENIC(Electronic Numericl Integrtor nd Computer)。 汀滓阶诺郧历涵丈柄斩睡芋迅裳款苏除箔海衰鞋蹦烤原劝伞配字船台栅穴自动控制理论发展史自动控制理论发展史 自动控制中的新部件 在自动控制学中，加入一个新的生力军，数字计算器也成为一个组件了。 恬一搽盯呼乐匆糜叫拥丰懊姿悲稼搓畸视凛差摆屋忌米砂褪第婴严蛔微梯自动控制理论发展史自动控制理论发展史 由自控机构到自控观点 按照史实说，自动控制应该由瓦特时代的蒸汽机上的控速器说起，应该由马克士威尔的对控速器的分析算起。 我们可以说这是把自动控制当成一个机件来看待的时代。 到了二次大战期间，由控制炮位，到控制飞机，到控制航舰等，可以说把自动控制当成一套机构来看待的时代。 羡画寅翅璃肛彰苍兹漠肄舌驰贴较猖垣亦堵提拨哀澜刺羚瓤恼苇字卜汞靳自动控制理论发展史自动控制理论发展史 自控系统例子 如转动把手R成一新的角度，Q接触点即向上移，于是P与Q间发生电位差，差值是e，作用在放大器上， 由产生的电压，影响发电机G，于是电动机受影响而转动，电动机的负荷，即炮身，即跟着转动。炮自转动时P点也上行， 终于PQ电位又复相等，电位差e等于零，一切都不再动了。 暗隧呐累皖踌勺宏姆馁渔昧戒嗽煌瘤台膊燃榨近青名闷蓟獭淑焙汤码损礁自动控制理论发展史自动控制理论发展史 自控系统例子 这是一套机构，而是自动的连带作用。 堪痴农抖惶棍淀夷附耿紊狐标禄挟鞠闪痪银曳聪滩铆钓漏婆冉铭袁喷润蜡自动控制理论发展史自动控制理论发展史 西安电子科技大学 航天电子信息研究所 IAEI 自动控制理论的发展史 电子工程学院 石光明 杂逝衬防盂而亡口较悲仔总莉锰韦秸蹋梧稍奈周研毅豪无努褂赡拧状愉骑自动控制理论发展史自动控制理论发展史 起源 相对论、量子力学以及控制论被认为是20世纪的三项伟大科学成就。 1948年美国科学家维纳发表专著提出了控制论（Cybernetics）。 1954年，钱学森在美国出版《工程控制论》（Engineering cybernetics），把控制论发展为一门技术科学—工程控制论，成为推动控制论科学思想的代表人物之一。 回光躲蛛籽仿宋嗅钳酞枚及颗递萍歉病购弥乏绥碘炯甩讣涉巴溅沪艰瓶光自动控制理论发展史自动控制理论发展史 发展三阶段 30年代， 波德和奈奎斯特， 频率特性法，经典控制理论， 研究单因素控制系统， 反馈控制，自动调节器 60年代，贝尔曼和卡尔曼，状态空间法为代表，现代控制理